公元前400~200年 据史料记载，那时的的中国古代就巳开始使用齿轮，在我国山西出土的青铜齿轮是迄今已
发现的最古老齿轮，作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置。
17世纪末人们才开始研究，能正确传递运动的轮齿形状。
18世纪 欧洲工业革命以后，齿轮传动的应用日益广泛。
20世纪初 摆线齿轮慢慢演变成渐开线齿轮，渐开线齿轮已在应用中占了优势。
1694年 法国学者Philippe De La Hire首先提出渐开线可作为齿形曲线。
1733年 法国人M.Camus提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连绕上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和
小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼
此共轭的，这就是Camus定理。它考虑了两齿面的啮合状态；明确建立了现代关于接触点轨迹的概念。
1765年 瑞士的L．Euler提出渐卉线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲
率半径和曲率中心位置的关系。后来，Savary进一步完成这一方法，成为现在的Eu-let-Savary方程。对渐开
线齿形应用作出贡献的是Roteft WUlls，他提出中心距变化时，渐开线齿轮具有角速比不变的优点。
1873年 德国工程师Hoppe提出，对不同齿数的齿轮在压力角改变时的渐开线齿形，从而奠定了现代变位齿轮
的思想基础。
19世纪末 展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现，使齿轮加工具军较完备的手
段后，渐开线齿形更显示出巨大的优走性。切齿时只要将切齿工具从正常的啮合位置稍刊移动，就能用标窄
刀具声机床上切出相应的变位齿轮。
1908年 瑞士MAAG研究了变位方法并制造出展成加工插齿机，后来，英国BSS、美国AGMA、德国DIN相继对齿
轮变位提出了多种计算方法。
1907年 英国人Frank Humphris最早发表了圆弧齿形。
1926年 瑞土人Eruest Wildhaber取得法面圆弧齿形斜齿轮的专利权。
1955年 苏联的M．L．Novikov完成了圆弧齿形齿轮的实用研究并获得列宁勋章。
1970年 英国Rolh—Royce公司工程师R．M.Studer取得了双圆弧齿轮的美国专利。这种齿轮现已日益为人们所
重视，在生产中发挥了显著效益。
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